在現(xiàn)代工業(yè)中，機(jī)器人定位技術(shù)已經(jīng)慢慢滲透各種領(lǐng)域了，那么，你知道機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)是什么嗎？

1、視覺定位導(dǎo)航

主要借助視覺傳感器完成，機(jī)器人借助單目、雙目攝像頭、深度攝像機(jī)、視頻信號數(shù)字化設(shè)備或基于DSP的快速信號處理器等其他外部設(shè)備獲取圖像，然后對周圍的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理，將采集到的圖像信息進(jìn)行壓縮，反饋到由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，然后由子系統(tǒng)將采集到的圖像信息與機(jī)器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來，完成定位。

2、紅外線定位導(dǎo)航

紅外線定位導(dǎo)航的原理是紅外線IR標(biāo)識發(fā)射調(diào)制的紅外射線，通過安裝在室內(nèi)的光學(xué)傳感器接收進(jìn)行定位。

優(yōu)點(diǎn)：

遠(yuǎn)距離測量，在無反光板和反射率低的情況下能測量較遠(yuǎn)的距離；

有同步輸入端，可多個傳感器同步測量；

測量范圍廣，響應(yīng)時間短；

缺點(diǎn)：

檢測的最小距離太大；

紅外線測距儀受環(huán)境的干擾較大，對于近似黑體、透明的物體無法檢測距離，只適合短距離傳播；

有其他遮擋物的時候無法正常工作，需要每個房間、走廊安裝接收天線，鋪設(shè)導(dǎo)軌，造價比較高。

輔助生產(chǎn)指的是利用視覺技術(shù)給機(jī)器人提供動作執(zhí)行依據(jù)，目前廣泛應(yīng)用的是基于單目視覺的二維定位技術(shù)。

但是由于大部分可用二維視覺定位的生產(chǎn)工位都可以用機(jī)械定位的方式去代替，其成本和復(fù)雜程度都比視覺定位要簡單，只有極少數(shù)場合才不得不用視覺定位。

在機(jī)器人生產(chǎn)過程中，大多數(shù)需要定位的情況都是需要給出三維坐標(biāo)的，也就是說被測對象相對于機(jī)器人的位置是不確定的。但是此類定位需求，技術(shù)門檻較高，盡管有此類技術(shù)，但是并沒有被廣泛應(yīng)用。

機(jī)器人視覺系統(tǒng)組成及定位算法

機(jī)器人研究的核心就是：導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃、避障、多傳感器融合。定位技術(shù)有幾種，不關(guān)心，只關(guān)心視覺的。視覺技術(shù)用到“眼睛”可以分為：單目，雙目，多目、RGB-D，后三種可以使圖像有深度，這些眼睛亦可稱為VO（視覺里程計(jì)：單目or立體），維基百科給出的介紹：在機(jī)器人和計(jì)算機(jī)視覺問題中，視覺里程計(jì)就是一個通過分析處理相關(guān)圖像序列來確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)。

當(dāng)今,由于數(shù)字圖像處理和計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的迅速發(fā)展,越來越多的研究者采用攝像機(jī)作為全自主用移動機(jī)器人的感知傳感器。這主要是因?yàn)樵瓉淼某暬蚣t外傳感器感知信息量有限,魯棒性差,而視覺系統(tǒng)則可以彌補(bǔ)這些缺點(diǎn)。而現(xiàn)實(shí)世界是三維的，而投射于攝像鏡頭（CCD/CMOS）上的圖像則是二維的，視覺處理的最終目的就是要從感知到的二維圖像中提取有關(guān)的三維世界信息。

機(jī)器人定位技術(shù)其實(shí)是一個很廣義的概念，它不僅僅是目前常見的二維坐標(biāo)、三維坐標(biāo)定位。機(jī)器人定位實(shí)際上是通過其他傳感器給機(jī)器人執(zhí)行動作提供判斷依據(jù)，其中以視覺傳感器（誰讓圖像是所有傳感器提供的信號中包含信息量最大的載體呢）為主。

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