機(jī)械手視覺定位算法介紹

核心算法：使用MicroPos機(jī)械手視覺定位算法，實(shí)現(xiàn)高精度的定位和操作。

應(yīng)用領(lǐng)域：廣泛應(yīng)用于物流行業(yè)的包裹分揀，提高分揀效率。

機(jī)械臂視覺抓取的關(guān)鍵任務(wù)

目標(biāo)定位

描述了目標(biāo)定位、目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)和抓取估計(jì)三個(gè)關(guān)鍵任務(wù)，其中目標(biāo)定位提供目標(biāo)對象的區(qū)域。

目標(biāo)姿態(tài)估計(jì)

對6D目標(biāo)姿態(tài)進(jìn)行估計(jì)，包括基于對應(yīng)的方法、基于模板的方法和基于投票的方法。

抓取估計(jì)

包括二維平面抓取方法和6自由度抓取方法，確保機(jī)器人準(zhǔn)確抓取。

視覺抓取中的關(guān)鍵技術(shù)

手眼標(biāo)定

解釋了手眼標(biāo)定的重要性，包括eye-in-hand和eye-to-hand兩種方式。

物體識(shí)別與定位

強(qiáng)調(diào)了物體識(shí)別與定位在視覺抓取中的重要性，并提及了ROS中的相關(guān)功能包。

抓取姿態(tài)分析

討論了抓取姿態(tài)分析的難點(diǎn)，并提供了可能的解決方案。

機(jī)器視覺定位原理

視覺定位的基本概念

描述了視覺定位的基本原理，包括坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和視覺系統(tǒng)的應(yīng)用。

視覺自動(dòng)定位技術(shù)流程

詳細(xì)介紹了視覺自動(dòng)定位技術(shù)的流程，包括從圖像采集到位置糾偏的完整過程。

機(jī)器人視覺定位抓取步驟

圖像信息的捕捉與處理

介紹了攝像頭捕捉圖像信息并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)的過程。

目標(biāo)物體的識(shí)別與定位

描述了機(jī)器人如何通過圖像處理技術(shù)識(shí)別和定位目標(biāo)物體。

抓取動(dòng)作的控制

討論了機(jī)器人如何根據(jù)圖像處理結(jié)果規(guī)劃和控制抓取動(dòng)作。