自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中視覺(jué)檢測(cè)處理攝像頭視角限制的方法主要包括以下幾點(diǎn)：

1. 使用不同類型的相機(jī)：

前視線性相機(jī)：視角較小，一般采用52°左右的相機(jī)模組，安裝于車輛前擋風(fēng)玻璃中間，用于感知車輛前方較遠(yuǎn)的場(chǎng)景，感知距離一般為120米以內(nèi)。

周視廣角相機(jī)：視場(chǎng)角相對(duì)較大，一般采用6顆100°左右的相機(jī)模組，安裝在車輛周圍一圈，用于感知360°的周身環(huán)境。

環(huán)視魚(yú)眼相機(jī)：視角較大，可以達(dá)到180°以上，對(duì)近距離的感知較好，通常用于泊車場(chǎng)景，安裝于車輛特定位置做圖像的拼接、車位檢測(cè)等。

2. 相機(jī)標(biāo)定：

相機(jī)標(biāo)定的好壞直接影響目標(biāo)測(cè)距的精度，主要包括內(nèi)參標(biāo)定和外參標(biāo)定。內(nèi)參標(biāo)定用于做圖像的畸變校正，外參標(biāo)定用于統(tǒng)一多個(gè)傳感器的坐標(biāo)系，確保感知系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確理解攝像頭捕捉到的圖像信息。

3. 多傳感器融合：

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通常不僅依賴攝像頭，還會(huì)結(jié)合激光雷達(dá)（LiDAR）等其他傳感器。LiDAR輸出的3D點(diǎn)云可以直接用來(lái)獲取障礙物的距離和大小，以及場(chǎng)景的深度，與2D圖像進(jìn)行融合，以充分利用兩者所提供的不同信息。

4. 動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)：

針對(duì)攝像頭位置可能因車輛運(yùn)行或顛簸而偏移的問(wèn)題，感知系統(tǒng)中包含在線標(biāo)定的模型，常利用消失點(diǎn)或車道線等檢測(cè)得到的信息實(shí)時(shí)更新俯仰角的變化，確保視覺(jué)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

5. 夜間視覺(jué)識(shí)別：

在夜間或光線不足的情況下，如果沒(méi)有激光雷達(dá)，可以采用紅外攝像頭進(jìn)行夜間視覺(jué)識(shí)別，以實(shí)現(xiàn)清晰成像。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過(guò)綜合使用不同類型的相機(jī)、進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定、多傳感器融合、動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)以及采用紅外攝像頭進(jìn)行夜間識(shí)別等方法，來(lái)處理攝像頭的視角限制問(wèn)題，從而提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知能力和安全性。