目前服役的焊接機(jī)器人90% 都是以“示教再現(xiàn)”模式進(jìn)行工作的， 少數(shù)以軌跡規(guī)劃方式工作。焊接過(guò)程中， 焊槍與焊縫中心都會(huì)存在一定誤差，
而且焊接過(guò)程又是一個(gè)復(fù)雜、非線性、干擾因素較多的過(guò)程， 焊接工件熱變形、咬邊、錯(cuò)邊， 以及焊縫間隙的變化等是不可預(yù)知的， 這些因素都會(huì)直接影響到焊接質(zhì)量。
在“示教再現(xiàn)”或軌跡規(guī)劃應(yīng)用的基礎(chǔ)上，實(shí)時(shí)焊縫糾偏可以進(jìn)一步提高焊接精度， 尤其適用于輔助工程上焊接易變形、裝配復(fù)雜等自動(dòng)焊難以控制的工件生產(chǎn)。
本文以新型航天器燃料貯箱LF6 鋁合金材2 mm 薄板的對(duì)接焊接為背景， 針對(duì)脈沖鎢極惰性氣體保護(hù)焊( GT AW) 焊接方法，
對(duì)平板直縫和平板法蘭進(jìn)行焊縫跟蹤試驗(yàn)， 將傳統(tǒng)的“示教再現(xiàn)”型機(jī)器人開(kāi)發(fā)成具有實(shí)時(shí)焊縫跟蹤的弧焊機(jī)器人系統(tǒng)。