隨著工業(yè)的發(fā)展，在生產(chǎn)中對自動化的要求越來越高，視覺技術(shù)已被廣泛引入工業(yè)(工業(yè)機械臂)機器人行業(yè)，具備視覺的工業(yè)(工業(yè)機械臂)機器人能更快、更準、更靈活地完成定位抓取、對位組裝等?；趫D像分析的視覺技術(shù)在(工業(yè)機械臂)機器人引導(dǎo)相關(guān)應(yīng)用中的主要作用是精確獲取對象物（待抓取物體）和目標物（待組裝物體）的坐標位置和角度，并將圖像坐標轉(zhuǎn)換為(工業(yè)機械臂)機器人能識別的(工業(yè)機械臂)機器人坐標，指導(dǎo)(工業(yè)機械臂)機器人進行糾偏和組裝。因此，手眼標定和定位引導(dǎo)是機器視覺在(工業(yè)機械臂)機器人引導(dǎo)中應(yīng)用的的核心。
手眼標定原理
原理：所謂手眼標定，即將手（機械手）和眼（攝像機）的坐標系統(tǒng)一起來，解決相機與機械手之間的坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系，讓機械手能精確抓取到攝像機定位的目標。
從一個坐標系XOY到另一個坐標系X’O’Y’，可以看做是XOY經(jīng)過平移、旋轉(zhuǎn)、縮放等效到另一個坐標系X’O’Y’。
上述矩陣準確描述了兩個坐標系之間的關(guān)系，其中fx, fy分別是X方向和Y方向的縮放尺度，a, b分別是X方向和Y方向的平移量， θ是坐標系的旋轉(zhuǎn)角度。
手眼標定流程
求解標定的轉(zhuǎn)換公式只需要三組以上兩個坐標系的對應(yīng)點，所以在視覺應(yīng)用中一般采用N點標定算法來實現(xiàn)手眼標定。
VM算法平臺標定流程
盈泰德科技VM算法平臺中具備豐富的定位工具和包含N點標定在內(nèi)多種標定工具，可以便捷地實現(xiàn)手眼標定。
接收到(工業(yè)機械臂)機器人的定位觸發(fā)信號后
手眼標定流程圖
標定過程
盈泰德科技VM算法平臺會將標定路徑以及標定精度顯示在界面端，便于用戶排查調(diào)試流程，實現(xiàn)標定過程可視化。
定位引導(dǎo)
在機器視覺與(工業(yè)機械臂)機器人相結(jié)合的應(yīng)用中，(工業(yè)機械臂)機器人引導(dǎo)定位最為普遍。此類場景下，大致可分為單相機抓取定位引導(dǎo)、單相機糾偏引導(dǎo)、上下相機貼合定位引導(dǎo)。
1單相機抓取定位引導(dǎo)
上圖即為單相機定位引導(dǎo)的場景，相機即可安裝于(工業(yè)機械臂)機器人上，也可固定于機臺上。通過相機拍攝傳送的來料，對其進行定位以便(工業(yè)機械臂)機器人根據(jù)定位信息抓取來料，如此可降低對工位間傳送機構(gòu)的準確性要求，確保抓取位置的一致性。
基于VM算法平臺實現(xiàn)單相機抓取定位引導(dǎo)流程如下圖所示，
接收到(工業(yè)機械臂)機器人的定位觸發(fā)信號后
基于VM算法平臺實現(xiàn)單相機糾偏引導(dǎo)流程如下所示，
接收到(工業(yè)機械臂)機器人的定位觸發(fā)信號后
2單相機糾偏定位引導(dǎo)
基于VM算法平臺實現(xiàn)單相機糾偏引導(dǎo)流程如下所示，
注：流程中各工具的使用介紹同上。
而此處用【單點對位】而非【變量計算】是因為該模塊考慮了(工業(yè)機械臂)機器人末端有延展軸，使得操縱點不是法蘭中心導(dǎo)致的不共軸。
3上下相機對位引導(dǎo)
應(yīng)用場景：該系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于3C產(chǎn)品屏幕及電路板的生產(chǎn)組裝等相關(guān)場景，如將膜與玻璃對齊貼合或?qū)⒉ＡШ推馄瑢R貼合等。
基于VM算法平臺的上下相機對位引導(dǎo)方案如下所示，
全局流程
上相機流程
下相機流程
注：流程中各工具的使用介紹同上。
盈泰德科技VM算法平臺與(工業(yè)機械臂)機器人定位引導(dǎo)
盈泰德科技VM算法平臺除了集成80余種視覺工具，可實現(xiàn)高精度視覺定位、一鍵式手眼標定以及多種對位方式外，還具備豐富的通信協(xié)議，已在眾多實際應(yīng)用中實現(xiàn)了與ABB、EPSON、FANUC、UR、華數(shù)(工業(yè)機械臂)機器人、眾為興(工業(yè)機械臂)機器人等工業(yè)(工業(yè)機械臂)機器人的成功對接。
盈泰德科技機器視覺在(工業(yè)機械臂)機器人定位引導(dǎo)中的應(yīng)用
盈泰德科技VM算法平臺將持續(xù)豐富和優(yōu)化視覺工具，讓視覺應(yīng)用更輕松！
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