隨著工業(yè)的發(fā)展，在生產(chǎn)中對(duì)自動(dòng)化的要求越來(lái)越高，視覺(jué)技術(shù)已被廣泛引入工業(yè)(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人行業(yè)，具備視覺(jué)的工業(yè)(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人能更快、更準(zhǔn)、更靈活地完成定位抓取、對(duì)位組裝等?；趫D像分析的視覺(jué)技術(shù)在(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人引導(dǎo)相關(guān)應(yīng)用中的主要作用是精確獲取對(duì)象物（待抓取物體）和目標(biāo)物（待組裝物體）的坐標(biāo)位置和角度，并將圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人能識(shí)別的(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人坐標(biāo)，指導(dǎo)(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人進(jìn)行糾偏和組裝。因此，手眼標(biāo)定和定位引導(dǎo)是機(jī)器視覺(jué)在(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人引導(dǎo)中應(yīng)用的的核心。

手眼標(biāo)定原理

原理：所謂手眼標(biāo)定，即將手（機(jī)械手）和眼（攝像機(jī)）的坐標(biāo)系統(tǒng)一起來(lái)，解決相機(jī)與機(jī)械手之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，讓機(jī)械手能精確抓取到攝像機(jī)定位的目標(biāo)。

從一個(gè)坐標(biāo)系XOY到另一個(gè)坐標(biāo)系X’O’Y’，可以看做是XOY經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)、縮放等效到另一個(gè)坐標(biāo)系X’O’Y’。

上述矩陣準(zhǔn)確描述了兩個(gè)坐標(biāo)系之間的關(guān)系，其中fx, fy分別是X方向和Y方向的縮放尺度，a, b分別是X方向和Y方向的平移量， θ是坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角度。

手眼標(biāo)定流程

求解標(biāo)定的轉(zhuǎn)換公式只需要三組以上兩個(gè)坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，所以在視覺(jué)應(yīng)用中一般采用N點(diǎn)標(biāo)定算法來(lái)實(shí)現(xiàn)手眼標(biāo)定。

VM算法平臺(tái)標(biāo)定流程

盈泰德科技VM算法平臺(tái)中具備豐富的定位工具和包含N點(diǎn)標(biāo)定在內(nèi)多種標(biāo)定工具，可以便捷地實(shí)現(xiàn)手眼標(biāo)定。

接收到(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人的定位觸發(fā)信號(hào)后

手眼標(biāo)定流程圖

標(biāo)定過(guò)程

盈泰德科技VM算法平臺(tái)會(huì)將標(biāo)定路徑以及標(biāo)定精度顯示在界面端，便于用戶排查調(diào)試流程，實(shí)現(xiàn)標(biāo)定過(guò)程可視化。

定位引導(dǎo)

在機(jī)器視覺(jué)與(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人相結(jié)合的應(yīng)用中，(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人引導(dǎo)定位最為普遍。此類場(chǎng)景下，大致可分為單相機(jī)抓取定位引導(dǎo)、單相機(jī)糾偏引導(dǎo)、上下相機(jī)貼合定位引導(dǎo)。

1單相機(jī)抓取定位引導(dǎo)

上圖即為單相機(jī)定位引導(dǎo)的場(chǎng)景，相機(jī)即可安裝于(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人上，也可固定于機(jī)臺(tái)上。通過(guò)相機(jī)拍攝傳送的來(lái)料，對(duì)其進(jìn)行定位以便(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人根據(jù)定位信息抓取來(lái)料，如此可降低對(duì)工位間傳送機(jī)構(gòu)的準(zhǔn)確性要求，確保抓取位置的一致性。

基于VM算法平臺(tái)實(shí)現(xiàn)單相機(jī)抓取定位引導(dǎo)流程如下圖所示，

接收到(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人的定位觸發(fā)信號(hào)后

基于VM算法平臺(tái)實(shí)現(xiàn)單相機(jī)糾偏引導(dǎo)流程如下所示，

接收到(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人的定位觸發(fā)信號(hào)后

2單相機(jī)糾偏定位引導(dǎo)

基于VM算法平臺(tái)實(shí)現(xiàn)單相機(jī)糾偏引導(dǎo)流程如下所示，

注：流程中各工具的使用介紹同上。

而此處用【單點(diǎn)對(duì)位】而非【變量計(jì)算】是因?yàn)樵撃K考慮了(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人末端有延展軸，使得操縱點(diǎn)不是法蘭中心導(dǎo)致的不共軸。

3上下相機(jī)對(duì)位引導(dǎo)

應(yīng)用場(chǎng)景：該系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于3C產(chǎn)品屏幕及電路板的生產(chǎn)組裝等相關(guān)場(chǎng)景，如將膜與玻璃對(duì)齊貼合或?qū)⒉ＡШ推馄瑢?duì)齊貼合等。

基于VM算法平臺(tái)的上下相機(jī)對(duì)位引導(dǎo)方案如下所示，

全局流程

上相機(jī)流程

下相機(jī)流程

注：流程中各工具的使用介紹同上。

盈泰德科技VM算法平臺(tái)與(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人定位引導(dǎo)

盈泰德科技VM算法平臺(tái)除了集成80余種視覺(jué)工具，可實(shí)現(xiàn)高精度視覺(jué)定位、一鍵式手眼標(biāo)定以及多種對(duì)位方式外，還具備豐富的通信協(xié)議，已在眾多實(shí)際應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)了與ABB、EPSON、FANUC、UR、華數(shù)(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人、眾為興(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人等工業(yè)(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人的成功對(duì)接。

盈泰德科技機(jī)器視覺(jué)在(工業(yè)機(jī)械臂)機(jī)器人定位引導(dǎo)中的應(yīng)用

盈泰德科技VM算法平臺(tái)將持續(xù)豐富和優(yōu)化視覺(jué)工具，讓視覺(jué)應(yīng)用更輕松！

如果你的工業(yè)生產(chǎn)線中需要用到類似的視覺(jué)定位引導(dǎo)技術(shù)，那么不妨和我們盈泰德科技聊聊，我們會(huì)先根據(jù)你的需求分析，免費(fèi)從一個(gè)專業(yè)的角度來(lái)給你一個(gè)合適的方案，再聽(tīng)取你的意見(jiàn)，即使沒(méi)達(dá)成合作，我們也希望能多認(rèn)識(shí)個(gè)朋友。