視覺(jué)系統(tǒng)工作流程：

二、視覺(jué)系統(tǒng)功能要求

2.1 1號(hào)工作站功能要求

1)準(zhǔn)確測(cè)量托盤(pán)尺寸，為上下料模組提供自動(dòng)換型數(shù)據(jù)、為空盤(pán)移栽模組提供自動(dòng)換型數(shù)據(jù)；

2)準(zhǔn)確測(cè)量電池姿態(tài)、數(shù)量，為機(jī)器人提供姿態(tài)糾偏及抓取路徑數(shù)據(jù)；

3)為空盤(pán)移栽模組提供托盤(pán)清空判斷。

2.2 2號(hào)工作站功能要求

1)精確測(cè)量電池尺寸，提供測(cè)試工裝調(diào)整數(shù)據(jù)以適應(yīng)新規(guī)格產(chǎn)品；

2)精確測(cè)量電池基準(zhǔn)邊位置，為機(jī)器人放料自動(dòng)找正提供精確數(shù)據(jù)。

三、視覺(jué)系統(tǒng)技術(shù)要求

3.1 1號(hào)工作站技術(shù)要求

1)1號(hào)工作站定位精度要求：托盤(pán)寬度測(cè)量誤差≤0.5mm；

2)1號(hào)工作站測(cè)量的電池位置數(shù)據(jù)誤差≤±0.5mm；

3)1號(hào)工作站對(duì)電池?cái)[放不良及空缺電池識(shí)別準(zhǔn)確率要求：100%；

4)機(jī)器人取料路徑準(zhǔn)確率：100%；

5)1號(hào)工作站相機(jī)、光源安裝高度H1需滿(mǎn)足：720mm≤H1≤870mm（相對(duì)于電池表面）；

3.2?2號(hào)工作站技術(shù)要求

1)2號(hào)工作站測(cè)量電池外形尺寸要求誤差≤±0.2mm；需要測(cè)量的尺寸如下圖所示

2)2號(hào)工作站設(shè)定機(jī)器人放料路徑，要求放料后：4個(gè)電池基準(zhǔn)邊A在Y方向位置偏差≤±0.1mm；電池中心線在X方向位置誤差≤±0.3mm；如下圖所示：

3)2號(hào)工作站相機(jī)、光源安裝高度H2需滿(mǎn)足： H2≤230mm（如下圖所示）；

4)單人操作CCD調(diào)整換型總時(shí)間≤5min。

3.3 CCD視覺(jué)系統(tǒng)總循環(huán)時(shí)間要求

CCD視覺(jué)系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)給機(jī)器人，完成下圖動(dòng)作循環(huán)總時(shí)間≤3s；

CCD布局示意圖

產(chǎn)品實(shí)施方案

1.采用高像素工業(yè)相機(jī)和鏡頭，相機(jī)固定在機(jī)械手臂上，基本垂直于目標(biāo)物體拍攝，先拍照進(jìn)行抓取，抓取數(shù)量滿(mǎn)足后，機(jī)械手臂移動(dòng)至放料托盤(pán)位置進(jìn)行放料；

2.采用以太網(wǎng)TCP通訊方式，將數(shù)據(jù)輸出給機(jī)器人；

3.與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行配合，利用視覺(jué)控制器相機(jī)標(biāo)定工具將相機(jī)坐標(biāo)系與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系進(jìn)行統(tǒng)一通過(guò)運(yùn)動(dòng)軌跡中位置點(diǎn)的分析計(jì)算，獲取相機(jī)坐標(biāo)相對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)原點(diǎn)坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而可以將相機(jī)中的位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的空間坐標(biāo)；

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