本案例中使用的是盈泰德旗下一款3D掃描儀Int-XL，這款掃描儀有2300×1600×1300的超大視野范圍，320萬像素值，絕對(duì)精度可以到達(dá)500μm，掃描時(shí)間在250-3000ms，掃描+數(shù)據(jù)處理+數(shù)據(jù)傳輸總時(shí)間在850-3800ms。

機(jī)器人3D無序抓取可以分為軟件和硬件兩個(gè)部分，軟件方面包括機(jī)器人校準(zhǔn)，定位軟件開發(fā)工具包，路徑規(guī)劃以及碰撞防止等，硬件方面包括電腦，三維掃描儀，機(jī)器人及控制器，機(jī)器人抓手等。本案例軟件方面采用盈泰德的軟件，硬件方面采用Int-XL三維掃描儀，機(jī)器人ABB IRB 1600以及盈泰德的視覺控制器。

本案例中機(jī)器人需要從每次五層，每層八個(gè)料框中準(zhǔn)確抓取工件，節(jié)拍要求在2秒，這對(duì)掃描儀的視野以及景深都有極高的要求。

針對(duì)視野的要求，我們擁有2300mm×1600mm的掃描面積，針對(duì)五層的景深要求，我們提供了1300mm的測(cè)量范圍，切實(shí)解決了方案中的痛點(diǎn)。

針對(duì)2s鐘要求的節(jié)拍，我們最終采用固定安裝，抓取后立刻掃描的方案，時(shí)間基本無等待。盈泰德的三維掃描儀按掃描視野分為多種型號(hào)，從非常小的物體如印刷電路板到大型物件都可以進(jìn)行掃描。

本案例中工件反光程度比較高，因此選用結(jié)構(gòu)光掃描的方式可以取得更好的效果。盈泰德的三維掃描儀基于一種創(chuàng)新的平行結(jié)構(gòu)光技術(shù),該技術(shù)不受物體紋理和材質(zhì)的影響，只要物體能反射一些光線即可滿足掃描要求。同時(shí)，結(jié)構(gòu)化的光柵系統(tǒng)也決定著3D重建的品質(zhì)和掃描速度，在沒有直射太陽光和非反光物體的情況下，在1.5米的工作距離，可提供對(duì)掃描區(qū)域進(jìn)行至少5fps的掃描。

盈泰德3D相機(jī)有著高精確度、高精密度、掃描速度快等特點(diǎn)，并能捕捉運(yùn)動(dòng)中的物體。

由于碳纖維材質(zhì)輕量的機(jī)身，所以可以安裝在對(duì)重量要求嚴(yán)格的機(jī)器手臂上。整個(gè)設(shè)備的重量只有大約1公斤。該相機(jī)還擁有可抑制環(huán)境光的技術(shù)，改善在較弱光線環(huán)境下的掃描效果，所以可獲得較好的信噪比。

可根據(jù)客戶要求定制配置，高性能視覺控制器等優(yōu)勢(shì)使得盈泰德的綜合性價(jià)比極高，因此這款三維掃描儀已經(jīng)成為一些企業(yè)在視覺應(yīng)用方面的不二之選。

如果你的工業(yè)中可能用的到3D相機(jī)或者系統(tǒng)，那不妨和我們盈泰德科技聊聊，我們會(huì)先根據(jù)你的需求分析，從一個(gè)專業(yè)的角度免費(fèi)來給你設(shè)計(jì)一個(gè)合適你的方案，然后聽取你的意見，再詳細(xì)洽談，最后即使沒能達(dá)成合作，我們也非常希望能多認(rèn)識(shí)個(gè)朋友。